Hexapod

Abstract

Tato práce se zabývá navrhnutím a realizací hexapoda, což je pozemní robot s šesti nohami. Návrh hexapoda se skládá z mechanické konstrukce, úpravy serv, vybrání řídící jednotky i návrhu algoritmu, který řídí jeho chůzi. Je zde spočítána inverzní kinematika ramen a přidána možnost natáčet tělo hexapoda. Pro ovládání hexapoda na dálku je popsána funkčnost jednoduché aplikace na PC.

This work deals with design and realization of a hexapod. A hexapod is a ground robot with six legs. The design consists of a mechanical construction, servo electronic design, selecting suitable control unit and algorithm design, which controls the walk of the hexapod. Inverse kinematics of arms is calculated and a limited possibility of rotating body is added. Last, the work describes the functionality of a simple application on PC for remote control of hexapod.