Rojové chování bezpilotních helikoptér používající nepřímou výměnu informace pozorováním pracovního prostoru

Abstract

Tato práce se soustředí na návrh, implementaci a ověření řídícího systému a systému pro relativní lokalizaci roje bezpilotních autonomních helikoptér v lesním prostředí. Základem lokalizačního systému je ICP algoritmus. Rojový řídící systém je inspirován Boidy a modifikován pro lepší interakci s reálným prostředím. Implementace byla ověřena v realistickém simulátoru Gazebo a pomocí Matlabu. Přístup, který je uveden v této práci, byl následně porovnán se současným systémem pro relativní lokalizaci a navigaci v lese, které používá skupina Multirobotických systémů na ČVUT v Praze.This thesis focuses on the design, implementation, and verification of a control system and relative localization approach for a swarm consisting of unmanned aerial vehicles in a forest environment. The core of the localization system is the ICP algorithm. The control system is based on Boids with modifications to adapt to the forest environment better. Implementation was verified in the realistic Gazebo simulator as well as in Matlab. The approach introduced in this thesis was also compared with the existing system for relative localization and navigation used in the Multi-Robot Systems group at Czech Technical University in Prague.