Rojové chování bezpilotních helikoptér používající nepřímou výměnu informace pozorováním pracovního prostoru

Martin Křížek

Swarming of Unmanned Aerial Vehicles Using Indirect Information Exchange by Observation of the Workspace

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Martin Křížek

Supervisor

Horyna Jiří

Opponent

Chudoba Jan

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se soustředí na návrh, implementaci a ověření řídícího systému a systému pro relativní lokalizaci roje bezpilotních autonomních helikoptér v lesním prostředí. Základem lokalizačního systému je ICP algoritmus. Rojový řídící systém je inspirován Boidy a modifikován pro lepší interakci s reálným prostředím. Implementace byla ověřena v realistickém simulátoru Gazebo a pomocí Matlabu. Přístup, který je uveden v této práci, byl následně porovnán se současným systémem pro relativní lokalizaci a navigaci v lese, které používá skupina Multirobotických systémů na ČVUT v Praze.

This thesis focuses on the design, implementation, and verification of a control system and relative localization approach for a swarm consisting of unmanned aerial vehicles in a forest environment. The core of the localization system is the ICP algorithm. The control system is based on Boids with modifications to adapt to the forest environment better. Implementation was verified in the realistic Gazebo simulator as well as in Matlab. The approach introduced in this thesis was also compared with the existing system for relative localization and navigation used in the Multi-Robot Systems group at Czech Technical University in Prague.