Vývoj verifikační platformy pro autonomní vozidla

Abstract

Tato práce se zabývá implementací virtuálního prostředí a algoritmu pro následování vytyčené trajektorie pro první autonomní vozidlo týmu eForce FEE Prague Formula team pro soutěž Formula student. Primárně se zaměřuje na dvě témata. Prvním tématem je implementace virtuálního prostředí, ve kterém se odehrává testování samotného řídícího algoritmu. Pro tento účel byl zvolen Ansys VRXPERIENCE Driving Simulator. Druhým tématem je design algoritmu pro sledování trajektorie. Pro příčné řízení je využit řídící zákon vyvinutý na Stanfordově univerzitě a pro podélné řízení je využita záporná zpětnovazební smyčka s P regulátorem.

This thesis describes the implementation of a virtual environment and a trajectory tracking algorithm of the first autonomous vehicle of the eForce FEE Prague Formula team for the Formula student competition. It is mainly focused on two topics. The first topic is the implementation of a virtual environment in which control algorithm testing occurs. The Ansys VRXPERIENCE Driving Simulator tool is used for this implementation. The second topic focuses on designing a path tracking algorithm. For this purpose, the Stanley control law is used for lateral control and negative feedback control with a P regulator for longitudinal control.