ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Mechanical Engineering
  • Doctoral Theses - 12000
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Mechanical Engineering
  • Doctoral Theses - 12000
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Robustní řízení redundantních paralelních mechanismů

Robust control of redundantly actuated parallel mechanisms

Type of document
disertační práce
doctoral thesis
Author
František Procházka
Supervisor
Valášek Michael
Opponent
Bauma Václav
Field of study
Mechanika tuhých a poddajných těles a prostředí
Study program
Strojní inženýrství
Institutions assigning rank
odbor mechaniky a mechatroniky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Práce se zabývá modelováním a řízením redundantních paralelních mechanismů. Hlavní pozornost je věnována zkoumání vlastností v současnosti nejpoužívanějších modelově orientovaných konceptů řízení. Dosud používaná řešení regulace mohou trpět vzájemným přetahováním nadbytečných pohonů. Fenomén přetahování pohonů je typickým projevem nepřesnosti modelu, který je využíván pro řízení mechanismů s nadbytečným počtem pohonů. Nový přístup k řešení je založen na principu klouzavého řízení, které je ve své přirozenosti do určité míry necitlivé k chybám modelu. Navržené řízení garantuje stabilitu a navíc nevyžaduje rozlišovat mezi jednotlivými pohony pro aplikaci zpětné vazby. V práci je nejdříve představena metodika sestavení matematického modelu redundantních paralelních mechanismů. Následně jsou v práci popsány v současnosti nejpoužívanější metody řízení těchto mechanismů. Pozornost je dále zaměřena na vliv a výpočet nepřesnosti modelu a na výslednou kvalitu řízení s nepřesným modelem. Dále je popsán princip klouzavého řízení. Tato metodika je následně upravena pro redundantně poháněné paralelní mechanismy a odzkoušena na dvou rovinných příkladech vláknového a tuhého 4RRR mechanismu. Práci uzavírá zhodnocení dosažených výsledků.
 
This thesis deals with the modelling and control of redundantly actuated parallel mechanisms. The main issue of this work is the model-based control properties of such mechanisms. Control of such structures suffers from several new control problems like the danger of mutual fighting of the redundant actuators. This is especially problem if the model imperfections appear. A new control method based on the sliding mode control is developed to tackle this problem. The property of this control is stability with respect to the bounded model imperfections. Moreover the solution can be used for the uniform usage of all actuators in feedback control. The thesis begins with the modeling of redundantly actuated parallel mechanisms. Then brief description of current model-based control strategies is done. Further the influence of the model uncertainties is studied. A numerical method evaluating model uncertainties is presented. This method is based on bounded uncertainties of model parameters. Further the robust sliding mode control is explained. This method is modified for redundantly actuated parallel mechanisms and tested on two planar mechanisms. The first one is the rigid 4RRR mechanism „Crosshead“ and the second one is the fiber-driven mechanism. Finally the obtained results are discussed.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/93915
View/Open
PRILOHA (823.8Kb)
PRILOHA (1.837Mb)
POSUDEK (274.5Kb)
POSUDEK (164.2Kb)
PLNY_TEXT (3.743Mb)
POSUDEK (365.6Kb)
POSUDEK (856.1Kb)
PRILOHA (1.014Mb)
Collections
  • Disertační práce - 12000 [245]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV