Autonomní řízení vozidla s využitím LIDARu
Autonomous car driving with LIDAR
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Mohammed Anas Hathif Sunkesula
Vedoucí práce
Novák Martin
Oponent práce
Novák Zdeněk
Studijní obor
Informační a automatizační technikaStudijní program
StrojírenstvíInstituce přidělující hodnost
ústav přístrojové a řídící technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato bakalářská práce pojednává o autonomní jízdě modelu automobilu pomocí senzoru lidar. Může produkovat více dat za nejmenší dobu, což je hlavně detekce vzdáleností překážek kolem tohoto senzoru. Jedná se o jeden z užitečných senzorů pro autonomní řízení, protože jej lze implementovat z hlediska nákladů a pro účely dobré přesnosti. Zpočátku je lidar připojen k PC, pomocí aplikace RealTerm provedeme křížovou kontrolu, zda Lidar dává odpověď na znaky odeslané prostřednictvím této aplikace pomocí správné přenosové rychlosti (tj. 115200). Jakmile zkontrolujeme, zda lidar funguje správně, namontujeme lidar na model automobilu a napíšeme nezbytné příkazy v jazyce Arduino, abychom koordinovali čtení lidaru a směry modelu automobilu, abychom mohli manévrovat jeho pohyb. Jednoduchý nápad je zajistit, aby se auto zabránilo kolizi s okolím. To bude testováno v laboratoři za použití určité překážkové dráhy, aby se zkontrolovalo, zda lidar pomáhá zabránit kolizi automobilu. Pomocí tohoto konceptu se můžeme nesmírně rozvíjet také v oblasti autonomního řízení pro budoucí účely. This bachelor thesis is about the autonomous driving of a car model with the help of a lidar sensor device. It can produce multiple data in least amount of time which is mainly the detection of obstacles’ distances around this sensor. It is one of the useful sensors for autonomous driving as it can be implemented for cost effective and for good precision purposes. Initially the lidar is connected to the PC, by using the application RealTerm, we cross check if the Lidar gives response to the characters sent via this application using the correct baud rate (i.e. 115200). Once we check that the lidar is working properly, we mount the lidar on a car model and write the necessary commands in the Arduino language to coordinate the lidar readings and the directions of the car model in order to maneuver its motion. The simple idea is to make sure that the car avoids collision to its surrounding. This will be tested in the lab using certain obstacle course to check whether the lidar does help in avoiding the car from collision. Using this concept, we can also develop in the field of autonomous driving for the future purposes immensely.
Kolekce
- Bakalářské práce - 12110 [178]