Zobrazit minimální záznam

Dynamic model of a manipulator for robotic rehabilitation and practical verification for rehabilitation tests.



dc.contributor.advisorKauler Jan
dc.contributor.authorMonika Brousilová
dc.date.accessioned2020-10-15T20:57:47Z
dc.date.available2020-10-15T20:57:47Z
dc.date.issued2019-06-27
dc.identifierKOS-859010354105
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/91269
dc.description.abstractDiplomová práce má několik stěžejních cílů. Zaprvé, je zaměřena na tvorbu dynamického modelu silově poddajného robotického manipulátoru KUKA LBR iiwa 7 R800 s dostupných programovým vybavením k identifikaci matice dynamiky, matice tíhových účinků sil a matice třecích účinků. Druhým cílem je po poradě s fyzioterapeutem navrhnout modely řízení v tahu či tlaku, k tomu vhodné trajektorie pohybu vedoucí pacientovu paži dle potřeb rehabilitačního experimentu. A nakonec realizace, vyhodnocení a zdokumentování rehabilitačního experimentu. Druhý a třetí cíl je založen na konzultaci s fyzioterapeutem a na současném stavu. Realizace vhodné trajektorie je v programovacím jazyku Python. Dynamický model je vytvořen v prostředí MATLAB a Simulink. Výsledkem diplomové práce je tvorba dynamického modelu, výběr vhodného řízení - impedanční řízení, a realizace vhodné trajektorie. Byl proveden, vyhodnocen a zdokumentován rehabilitační experiment na zdravé osobě.cze
dc.description.abstractThis mater thesis has several key objectives. At first, i tis focused on creating a dynamic model of force pliable robotics manipulator KUKA LBR iiwa 7 R800 with the available software to identify a matrix of dynamics, a matrix of gravitational forces, and a matrix of frictional effects. The second objective is in consultation with a physical therapist to design models of control with tense or pressure and suitable trajectory of motion able to lead patient arm according to the needs of the rehabilitation experiment. And finally, the implementation, evaluation and documentation of the rehabilitation experiment. Second and third goals are based on consultation with physiotherapists and on current state. Realisation of useful trajectory is in Python programming language. Dynamic model is created in MATLAB and Simulink environment. The result of the thesis is creation of a dynamic model, picking of right control system - impedance control system, and realisation of suitable trajectory. There was realised, evaluated and documented rehabilitation experiment on health person.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectKUKA LBR iiwa 7 R800cze
dc.subjectdynamický modelcze
dc.subjectimpedanční řízenícze
dc.subjectMATLABcze
dc.subjectROScze
dc.subjectrehabilitační robotikacze
dc.subjectKUKA LBR iiwa 7 R800eng
dc.subjectdynamic modeleng
dc.subjectimpedance controleng
dc.subjectMATLABeng
dc.subjectROSeng
dc.subjectrobotics rehabilitationeng
dc.titleDynamický model manipulátoru pro robotickou rehabilitaci a praktické ověření pro rehabilitační testy.cze
dc.titleDynamic model of a manipulator for robotic rehabilitation and practical verification for rehabilitation tests.eng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster thesiseng
dc.contributor.refereeTóth Teodor
theses.degree.disciplineBiomedicínský inženýrcze
theses.degree.grantorkatedra biomedicínské technikycze
theses.degree.programmeBiomedicínská a klinická technikacze


Soubory tohoto záznamu




Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích

Zobrazit minimální záznam