Show simple item record

Visual Localization of Mobile Robot



dc.contributor.advisorSmutný Vladimír
dc.contributor.authorVojtěch Pánek
dc.date.accessioned2020-09-04T13:58:25Z
dc.date.available2020-09-04T13:58:25Z
dc.date.issued2020-09-01
dc.identifierKOS-960824045605
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/90274
dc.description.abstractTato práce se zaměřuje na prozkoumání současné situace na poli určování polohy z kamerových dat a na navržení vhodného řešení pro mobilní robotickou platformu vybavenou vertikálně orientovanou RGB kamerou s fisheye čočkou. Navržený systém by měl být schopen dlouhodobě vykonávat globální lokalizaci v měnícím se vnitřním prostředí výrobních závodů a kancelářských budov. Pro ověření funkč nosti vybraných metod byl nasnímán dataset fisheye obrazů spolu s jejich polohou. VLAD a NetVLAD deskriptory byly otestovány v kombinaci s dlaždicovou reprezentací panoramat. Jako řešení byla navržena jednoduchá metoda, určující aktuální polohu na základě polohy nejpodobnějšího obrazu z databáze.cze
dc.description.abstractThis work aims to examine the current state of the art in visual localization and find a suitable solution for an indoor mobile robotic platform equipped with a single upward-looking RGB camera and fisheye lens. The system should be able to perform longterm global localization in changing indoor industrial or office environment. A dataset of localized omnidirectional images was captured and used for evaluation of the performance of selected methods. VLAD and NetVLAD descriptors were tested in combination with tiled panorama representation. A simple localization method based on taking the position of the most similar database image is proposed as the solution.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectvizuální lokalizacecze
dc.subjectmobilní robotikacze
dc.subjectfisheyecze
dc.subjectpanoramacze
dc.subjectVLADcze
dc.subjectNetVLADcze
dc.subjectdlaždicová reprezentace panoramacze
dc.subjectvisual localizationeng
dc.subjectmobile roboticseng
dc.subjectfisheyeeng
dc.subjectpanoramaeng
dc.subjectVLADeng
dc.subjectNetVLADeng
dc.subjecttiled panorama descriptoreng
dc.titleUrčení polohy mobilního robotu z kamerových datcze
dc.titleVisual Localization of Mobile Roboteng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster thesiseng
dc.contributor.refereeKošnar Karel
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record