Určení polohy mobilního robotu z kamerových dat

Abstract

Tato práce se zaměřuje na prozkoumání současné situace na poli určování polohy z kamerových dat a na navržení vhodného řešení pro mobilní robotickou platformu vybavenou vertikálně orientovanou RGB kamerou s fisheye čočkou. Navržený systém by měl být schopen dlouhodobě vykonávat globální lokalizaci v měnícím se vnitřním prostředí výrobních závodů a kancelářských budov. Pro ověření funkč nosti vybraných metod byl nasnímán dataset fisheye obrazů spolu s jejich polohou. VLAD a NetVLAD deskriptory byly otestovány v kombinaci s dlaždicovou reprezentací panoramat. Jako řešení byla navržena jednoduchá metoda, určující aktuální polohu na základě polohy nejpodobnějšího obrazu z databáze.

This work aims to examine the current state of the art in visual localization and find a suitable solution for an indoor mobile robotic platform equipped with a single upward-looking RGB camera and fisheye lens. The system should be able to perform longterm global localization in changing indoor industrial or office environment. A dataset of localized omnidirectional images was captured and used for evaluation of the performance of selected methods. VLAD and NetVLAD descriptors were tested in combination with tiled panorama representation. A simple localization method based on taking the position of the most similar database image is proposed as the solution.