ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Control Engineering
  • Master Theses - 13135
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Control Engineering
  • Master Theses - 13135
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Lokalizace robotu pro vnitřní prostředí s využitím vzhůru namířené kamery

Indoor robot localization using up-looking camera

Type of document
diplomová práce
master thesis
Author
Eslam Elgourany
Supervisor
Košnar Karel
Opponent
Vonásek Vojtěch
Field of study
Kybernetika a robotika
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra řídicí techniky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato diplomová práce navrhuje efektivní vizuální systém, který přesně sleduje skutečnou polohu a orientaci robota pomocí stropní kamery připevněné k robotu a snímající strop. K zachycení pohybu je využit systém Vicon. V experimentu byl použit TurtleBot, což je nízkonákladový osobní robot s otevřeným softwarem. K dosažení efektivních výsledků bylo nutné zvolit vhodné nástroje a metody. Na základě experimentů je vytvořená mapa prvků a následně použit lokalizační algoritmus implementovaný k nalezení robota. Jako reference pro algoritmus je vybrán strop, protože je nejstabilnější součástí jakéhokoli vnitřního prostoru. Kamera byla vybrána s ohledem na její flexibilitu a nízkonákladovost.
 
In this thesis, an effective vision-based system is proposed to accurately track a robot's true position and orientation using an overhead camera attached to the robot and looking on the ceiling. The ground truth is the Vicon system which is a motion capture system. The robot used in the experiment is TurtleBot, which is a low-cost, personal robot kit with open-source software. The selection of suitable visual features and methods is necessary to achieve efficient results. A map of features is created, and a localization algorithm is implemented to locate the robot. The ceiling is chosen as a reference for the algorithm because it is the most stable part of any indoor environment. The camera is chosen in localization because it is the most flexible and low cost approach.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/90218
View/Open
PLNY_TEXT (11.80Mb)
PRILOHA (11.09Kb)
POSUDEK (125.9Kb)
POSUDEK (153.7Kb)
Collections
  • Diplomové práce - 13135 [298]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV