Show simple item record

Robust Navigation Solution using Extended Kalman Filter



dc.contributor.advisorRoháč Jan
dc.contributor.authorMichal Šimek
dc.date.accessioned2020-09-04T13:51:20Z
dc.date.available2020-09-04T13:51:20Z
dc.date.issued2020-08-26
dc.identifierKOS-960815648005
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/89956
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá návrhem navigačního řešení, které je založeno na odchylkovém modelu a Kalmanově filtraci. Hlavním cílem je vyvinout algoritmus využívající data ze senzorů inericální jednotky, GNSS příjimače, magnetometru, absolutního tlakového senzoru a ultrazvukového senzoru který estimuje pozici, rychlost a orientaci navigovaného prostředku. Je diskutován a vyzkoušen detektoru dynamiky pro účely použití v Kalmanově filtraci. Součástí práce je implementace a simulace navrženého navigačního algoritmu na experimentálních datech pro ověření funčnosti a přesnosti algoritmu. Navigační řešení využívající GNSS data a IMU měření je pak implementováno do navigační jednotky a otestováno v reálném prostředí.cze
dc.description.abstractThis diploma thesis deals with designing a navigation solution based on error modeling and Kalman filtering. The aim is to describe and develop an algorithm to estimate position, velocity and orientation of a vehicle taking data from inertial measurement unit (IMU) consisting of inertial sensors, GNSS receiver, magnetometer, absolute pressure sensor, and ultrasonic sensor. The design of a dynamic detector is discussed and examined for the purposes of Kalman filtering. The thesis further describes implementation and simulation of the navigation algorithm on experimental data to analyze its accuracy and confirm results. The navigation solution using IMU measurements and GNSS data is implemented to a navigation unit and tested in a real environment.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectInerciální navigacecze
dc.subjectodchylkový Kalmánův filtercze
dc.subjectMEMS senzorycze
dc.subjectDetekce dynamikycze
dc.subjectInertial navigationeng
dc.subjectError state Kalman filtereng
dc.subjectMEMS sensorseng
dc.subjectDynamic detectioneng
dc.titleRobustní navigační řešení s využitím rozšířeného Kalmanova filtrucze
dc.titleRobust Navigation Solution using Extended Kalman Filtereng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster thesiseng
dc.contributor.refereeKovář Pavel
theses.degree.disciplineKomunikace a zpracování signálucze
theses.degree.grantorkatedra radioelektronikycze
theses.degree.programmeOtevřené elektronické systémycze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record