Vývoj metodologie pro identifikaci jízdních parametrů vozu
Development of methodology for vehicle parameters’ identification
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Bohdan Kashel
Vedoucí práce
Efremov Denis
Oponent práce
Kohout Petr
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Cílem této bakalářské práce je vytvoření možnosti testování ovladačů v prostředí simulátoru „Life for Speed“. Podobné testování dovoluje vyvinout řídicí algoritmy pro vozidla typu „drive-by-wire“. Výsledkem jsou přizpůsobené matematické modely vozidel, testy pro identifikaci parametrů modelu a proces identifikace parametrů modelu. Za základní modely byly vybrány modely „Single-Track“ a „Twin-Track“. Výhodou modelu Single-Track je možnost popisu podélné dynamiky vozů s dostačující přesností. Vzhledem k celkové jednoduchosti daného modelu ve srovnaní se Twin-Track, Single-Track navíc dovoluje rozpracovat metodu identifikace parametrů modelů. Model Twin-Track na druhou stranu umožňuje testování identifikačních parametrů na komplexním modelu se složitějším fyzikálním popisem, jelikož zahrnuje deset stavů (oproti třem ve Single-Track). Tato práce přizpůsobuje existující Single-Track a Twin-Track modely s utvořením jejich kompatibilních vůči signálům z LFS verzí. Výsledkem této prace je také vytvoření návodu k samostatnému generovaní identifikačních dat, eventuálně vytvoření experimentů pro generovaní dat, vytvoření a / nebo přizpůsobování vzorců pro výpočet parametrů modelů a porovnání modelů s LFS. V rámci této bakalářské práce byly také vytvořené signály pro generování dat, soubory automatické inicializace a soubory pro výpočet parametrů modelů. This thesis's general goal is to create a possibility to test controllers in the "Life for Speed" vehicle simulator environment that opens the door to develop control algorithms for drive-by-wire vehicles. Completing this goal are adaptation vehicle models, creating tests for identification of the model's parameters, and identification of model's parameters. Single-Track and Twin-Track models were chosen as vehicle models. This work uses an adopted Single-Track model because it has sufficient fidelity to describe lateral vehicle dynamics and to test identification methods because it is simpler than the Twin-Track models (three versus ten states). Adopted Twin-Track was used because it allows testing identification on the more complex model (ten states) with more complicated physics. This thesis includes an adaptation of existing Single-Track and Twin-Track models for compatibility with signals from LFS, guide how to generate data for identification, creating and/or adapting formulas for calculating model parameters, and comparisons between each model and LFS. They were also created presets for generating needful data, automatic initialization files, and mat-files that calculate parameters for models.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13135 [476]