ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • View Item
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Aplikace prediktivního kódování pro vizuo-taktilní integraci

Application of Predictive Coding for Visuo-Tactile Sensory Integration

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Adrián Pitoňák
Supervisor
Straka Zdeněk
Opponent
Noel Jean-Paul
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky
Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Cieľom tejto práce je natrénovať neurónovú sieť založenú na prediktívnom kódovaní, ktorá je schponá reprezentovať peripersonálny priestor, učením z obrázkov a taktilných senzorov. Neurónová sieť PreCNet, určená na predickiu ďalšieho snímku videa, založená na prediktívnom kódovaní, bola po rozšírení o taktilnú modalitu, použitá pre túto úlohu. Na učenie tejto siete som vytvoril datasety v Neurorobotickej Platforme, v ktorých sa na humanoidného robota iCuba s taktilnými senzormi na trupe, posutpne približuje objekt. Následne tento objekt robota zasiahne alebo minie. Naučené neurónvé siete boli kvantitatívne a kvalitatívne vyhodnotené, na základe ich temporálnej a priestorovej schopnosti predikovať prichádzajúci stimul. V navrhnutých experimentoch neurónová sieť dokázala implementovať vizuo-taktilnú modalitu. Zanalyzoval som nedostatky siete a navrhol možné riešenia pre budúcu prácu. Dosiahnuté výsledky naznačujú, že sieť založená na prediktívnom kódovaní je schopná multisenzornej integrácie, ktorá je nevyhnutná pre reprezentáciu peripersonálneho priestoru.
 
The main goal of this thesis is to train a neural network based on predictive coding, that is capable of representing peripersonal space by learning from images and tactile sensors. The PreCNet neural network for next frame video prediction, based on predictive coding, was used for this task and extended with the tactile modality. For training the network, I designed experiments in the Neurorobotics Platform, in which an object is approaching the humanoid robot iCub with tactile sensors on the torso. This object consequently hits or misses the robot. Trained neural networks were evaluated by their ability to predict looming stimulus temporally and spatially, both quantitatively and qualitatively. In the designed experiments the neural network was able to implement visuo-tactile integration. I analyzed the drawbacks of this model and put forward improvements for future work. Achieved results indicate that a network based on predictive coding is capable of multisensory integration, which is necessary for the representation of peripersonal space.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/87840
View/Open
PLNY_TEXT (6.315Mb)
PRILOHA (7.284Mb)
PRILOHA (47.72Kb)
PRILOHA (44.96Kb)
POSUDEK (164.0Kb)
POSUDEK (939.4Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [467]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV