Motorika robotů pro pohyb po ocelových konstrukcích

Abstract

Diplomová práce se zabývá vývojem nového upínacího mechanismu, který má umožnit nový způsob pohybu hexapodického minibota. V teoretické části je rešerše současného stavu robotické technologie, dále je popsán hexapodický minibot s jeho současnými způsoby pohybu. Pro lepší pochopení magnetismu je v práci vysvětlen magnetický jev. Praktická část pojednává o samostatném návrhu upínacího mechanismu, který využívá permanentních magnetů. Tento mechanismus umožňuje přesměrovat tok magnetické indukce tak, aby v jedné poloze magnety reagovaly s okolím a ve druhé nikoliv. Následují funkční zkoušky, zmínění možností uplatnitelnosti a shrnutí nákladů na zhotovení funkčního prototypu.

This thesis deals with the development of a clamping mechanism, which should enable a new way of movement for the hexapodic minibot. The theoretical part includes an overview of modern robotic technology and the description of the current movement of the hexapodic minibot. For better understanding of magnetism, the magnetic phenomenon is explained in the thesis. The practical part concerns the design of the clamping mechanism, which makes use of permanent magnets. This mechanism allows to redirect the flux of magnetic induction so that in one position the magnets react with their surroundings and in the second position they do not. The thesis then describes functional tests, possible applications and a cost summary of functional prototype.