Modelování zastavovací fáze pohybu pracovního bodu průmyslových robotů
Modeling of the stopping phase of motion of the industrial robot working point
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Ondřej Poláček
Vedoucí práce
Belda Květoslav
Oponent práce
Petráček Petr
Studijní obor
Matematické inženýrstvíStudijní program
Aplikace přírodních vědInstituce přidělující hodnost
katedra matematikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
ato práce se zabývá zastavovací fází pohybu pracovního bodu průmyslových robotů. V práci jsou představeny algoritmy generující polohu v závislosti na čase. Algoritmy vychází z tvaru dráhy, kinematických limitů stroje a technologických požadavků. Jsou zde konkrétně popsány algoritmy generující parametrizaci zastavovací fáze způsobené ostrými přechody mezi segmenty a zastavovací fáze způsobené náhodným požadavkem na okamžité zastavení. V algoritmech se uvažují veličiny polohy, rychlosti, zrychlení a ryvu. Algoritmy jsou implementovány v programovém prostředí MATLAB. This work deals with stopping phase of motion of industrial robot working point. In the project there are introduced algorithms generating position in relation to time. Algorithms are based on path shape, kinematic limits of the machine and technological requirements. Here, there are described algorithms generating parametrization of stopping phase caused by sharp transitions between segments and stopping phase caused by random request for immediate stop. Quantites of position, velocity, acceleration and jerk are considered here. The algorithms are implemented in MATLAB programming environment.
Kolekce
- Bakalářské práce - 14101 [308]