Postprocesor a simulační model pro robota s přídavnými osami

Tomáš Kratěna

Postprocessor and simulation model for robot with additional axes

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Tomáš Kratěna

Supervisor

Vavruška Petr

Opponent

Zábranský Václav

Field of study

Výrobní stroje a zařízení

Study program

Strojní inženýrství

Institutions assigning rank

ústav výrobních strojů a zařízení

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Diplomová práce se zabývá problematikou přípravy a verifikace NC programů sloužících k řízení obráběcího robotu umístěného na přídavné lineární ose. Vznikl rozšířený postprocesor obsahující přidané uživatelské funkce, díky kterým je možné generovat dva výstupy, jednak NC program pro simulaci obrábění v programu Siemens NX 12 a druhý program pro reálné pracoviště s robotem. Do postprocesoru je také implementován algoritmus pro rozdělení pohybu mezi robot a lineární osu. Funkce postprocesoru a simulačního modelu byly otestovány na reálném robotu KUKA KR 60 HA.

This thesis deals with a postprocessor and a model for simulation of machining with an industrial robot standing on an additional linear axis. A new approach is presented on how to extend postprocessor so that it is possible to generate multiple outputs; one for simulation in Siemens NX 12 software; and one for a real work cell with an industrial robot. An algorithm for distributing motion between the robot and the linear axis is implemented in the postprocessor as well. Functions of the simulation model and the postprocessor were verified using a real KUKA KR 60 HA industrial robot.