Bezpečný průzkum interiérů historických budov za pomocí autonomních bezpilotních helikoptér
Safe Autonomous Aerial Surveys of Historical Building Interiors
dc.contributor.advisor | Spurný Vojtěch | |
dc.contributor.author | Vít Krátký | |
dc.date.accessioned | 2019-06-19T22:53:02Z | |
dc.date.available | 2019-06-19T22:53:02Z | |
dc.date.issued | 2019-06-19 | |
dc.identifier | KOS-860412632005 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10467/83423 | |
dc.description.abstract | Cílem této práce je vývoj systému pro bezpečný autonomní průzkum interiérů historických budov za pomocí vícerotorových autonomních bezpilotních helikoptér. Navržené řešení zahrnuje metodu pro sledování požadované trajektorie založené na přístupu lídr-následovník a prediktivním řízení, detekci potenciálních chyb a systému pro řízení mise, který zprostředkovává spolupráci mezi jednotlivými členy formace a korektní reakci na nastalé chyby jednotlivých podsystémů. Návrh celého systému je ovlivněn jeho plánovaným nasazením v rámci skenování interiérů historických budov. Funkčnost navrženého systému je nejprve otestována v rámci početných simulací a následně během experimentu s reálnými bezpilotními helikoptérami. | cze |
dc.description.abstract | This thesis is aimed at development of the system for safe autonomous survey of historical building interiors by the cooperative formation of multi-rotor unmanned aerial vehicles (UAVs). The proposed solution involves the method for safe trajectory tracking based on the leader-follower scheme and model predictive control, detection of potential faults and failures, and the mission controller which ensures the control of cooperation of particular UAVs and proper reaction on occurrence of faults and failures. The proposition of the whole system is influenced by the aim at its deployment in real world scenarios motivated by the documentation of historical monuments. The developed system is firstly evaluated in simulations. After that, it is tested in a real world scenario with the real UAVs. | eng |
dc.publisher | České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum. | cze |
dc.publisher | Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre. | eng |
dc.rights | A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | eng |
dc.rights | Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | cze |
dc.subject | bezpilotní vzdušné helikoptéry | cze |
dc.subject | formace více robotů | cze |
dc.subject | prediktivní řízení | cze |
dc.subject | metoda tří bodového osvětlení | cze |
dc.subject | plánování a řízení mise | cze |
dc.subject | skenování historických budov | cze |
dc.subject | unmanned aerial vehicles | eng |
dc.subject | multi-robot formation | eng |
dc.subject | model predictive control | eng |
dc.subject | three points lighting | eng |
dc.subject | reflectance transformation imaging | eng |
dc.subject | mission control | eng |
dc.subject | historical buildings scanning | eng |
dc.title | Bezpečný průzkum interiérů historických budov za pomocí autonomních bezpilotních helikoptér | cze |
dc.title | Safe Autonomous Aerial Surveys of Historical Building Interiors | eng |
dc.type | diplomová práce | cze |
dc.type | master thesis | eng |
dc.contributor.referee | Zimmermann Karel | |
theses.degree.discipline | Kybernetika a robotika | cze |
theses.degree.grantor | katedra řídicí techniky | cze |
theses.degree.programme | Kybernetika a robotika | cze |
Soubory tohoto záznamu
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
-
Diplomové práce - 13135 [315]