Show simple item record

GPU-accelerated computer vision system for feedback micro-manipulation



dc.contributor.advisorGurtner Martin
dc.contributor.authorViktor-Adam Koropecký
dc.date.accessioned2019-06-12T16:00:27Z
dc.date.available2019-06-12T16:00:27Z
dc.date.issued2019-06-11
dc.identifierKOS-773337323305
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/82760
dc.description.abstractTato bakalářská práce se zaobírá návrhem, implementací a testováním systému pro odhad pozic mikročástic v reálném čase. Tento systém využívá digitální holografickou mikroskopii (DHM) pro zobrazování pozorovaných mikročástic, a dále je v návrhu využita dvou-paprsková osvětlovací metoda pro odhad jejich 3D poloh. Rayleigh-Sommerfeldova zpětno-propagační metoda je použita jako metoda pro rekonstrukci obrazu. Lineární filtrování je dále implementováno pro nalezení poloh mikro-částic v rekonstruovaném obraze. Implementace systému je provedena v CUDA, pro přímou kalkulaci na GPU. Implementovaný systém je nasazen na platformu NVIDIA Jetson TX2. Tento systém je dále schopen komunikovat s hlavním manipulačním počítačem a zasílat mu zpracované pozice. Použité algoritmy jsou optimalizované pro časově efektivní a přesné odhady pozic. Finální implementace tohoto systému pak nabízí značný pokrok oproti předchozím implementovacím systému.cze
dc.description.abstractThis bachelor's thesis focuses on designing, implementing and testing a system for real-time position estimation for micro-particles. The system uses digital holographic microscopy (DHM) for visualizing observed micro-particles and the twin-beams illumination method for estimating their 3D positions. The Rayleigh-Sommerfeld back-propagation method is used as the image reconstruction method. Linear filtering is then implemented for finding the micro-particles in the reconstructed images. Implementation of this system is in CUDA, to allow for direct calculation on the GPU. The implemented system is then deployed on an embedded platform NVIDIA Jetson TX2. This platform is then able to communicate and send the processed positions to a main manipulation computer. The utilized algorithms are optimized to allow for time-efficient and accurate estimates. The final implementation then offers substantial progress when compared to previously implemented systems.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectGPUcze
dc.subjectlineární filtrovánícze
dc.subjectdigitální holografická mikroskopiecze
dc.subjectCUDAcze
dc.subjectGPUeng
dc.subjectlinear filteringeng
dc.subjectdigital holographic microscopyeng
dc.subjectCUDAeng
dc.titleZpracování obrazu na GPU pro zpětnovazební mikro-manipulacicze
dc.titleGPU-accelerated computer vision system for feedback micro-manipulationeng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeKrsek Pavel
theses.degree.grantorkatedra řídicí technikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record