ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Master Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Master Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Řídicí systém dynamiky vozu založený na MPC algoritmech

MPC Based Control Algorithms for Vehicle Control

Type of document
diplomová práce
master thesis
Author
Vít Cibulka
Supervisor
Haniš Tomáš
Opponent
Kvasnica Michal
Field of study
Robotika
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce představuje algoritmus pro ří-zení dynamiky vozidla, založený na nové metodě v nelineárním řízení, která vyu-žívá Koopmanův operátor k sestrojení li-neárního prediktoru, schopného prediko-vat chování nelineárního systému. Predik-tor je schopen aproximovat dynamiku ne-lineárního systému v celém podprostoru nelineárního stavového prostoru, narozdíl od známé metody linearizace založené na Taylorově rozvoji, která aproximuje neli-neární systém pouze v okolí provozního bodu. Postup k sestrojení tohoto predik-toru je kompletně založený na datech a využívá výhradně konvexních optimalizač-ních metod. Tato práce představuje sadu sadu nelineárních modelů dynamiky vozi-dla různých přesností, která bude použita k sestrojení a validaci prediktoru. Sestro-jení prediktoru je detailně demonstrováno na nelineárním dvoukolovém modelu. Do-pad všech parametrů ovlivňujících sestro-jení prediktoru je do detailu prodiskuto-ván. Lineární prediktor je pak použitý v přístupu Koopmanova prediktivního ří-zení z [ KM18a ] pro vytvoření nelineárního řídícího algoritmu založeného výhradně na lineárních metodách prediktivního řízení.
 
This work presents a vehicle dynamics control algorithm based on a novel approach in nonlinear control, which uses the Koopman operator to construct a linear predictor of a nonlinear system. The predictor is able to approximate the dynamics of the nonlinear system in a whole subspace of the nonlinear state-space, unlike the common linearization method based on the Taylor series, which approximates the nonlinear system only around an operating point. The procedure to construct this predictor is completely data-driven and uses only convex optimization methods. This work presents a set of nonlinear vehicle dynamics models of varying fidelity to be used for the predictor construction and validation. The contruction of the predictor is demonstrated in detail on a nonlinear singletrack model. The impact of all parameters influencing the predictor construction is discussed in detail. The linear predictor is then used in the Koopman model predictive control framework of [ KM18a ] to create a nonlinear control algorithm based entirely on linear model predictive control methods.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/82396
View/Open
PLNY_TEXT (3.434Mb)
POSUDEK (342.6Kb)
POSUDEK (644.4Kb)
Collections
  • Diplomové práce - 13133 [519]

Related items

Showing items related by title, author, creator and subject.

  • Vizualizace a řízení programovatelnými automaty ControlLogix 

    Author: Šimek Pavel; Supervisor: Fuka Jindřich; Opponent: Nekvinda Josef
    (České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum., 2012-07-24)
  • H2 optimal control algorithms for vehicle control 

    Author: David Vošahlík; Supervisor: Haniš Tomáš; Opponent: Bušek Jaroslav
    (České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2020-01-28)
    Vzestup autonomních vozidel a e-mobility umožňuje nasazení pokročilých řídicích systémů. Řízení na úrovni dynamiky vozidla poskytuje vyšší bezpečnost a lepší odezvu speciálně při velmi rychlých manévrech. Tato práce bere ...
  • Možnosti vzdálené správy zařízení I4Control® 

    Author: Kercl Jiří; Supervisor: Dobiáš Martin; Opponent: Fejtová Marcela
    (České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum., 2011-10-14)

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV