Řídicí systém dynamiky vozu založený na MPC algoritmech
MPC Based Control Algorithms for Vehicle Control
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Vít Cibulka
Vedoucí práce
Haniš Tomáš
Oponent práce
Kvasnica Michal
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce představuje algoritmus pro ří-zení dynamiky vozidla, založený na nové metodě v nelineárním řízení, která vyu-žívá Koopmanův operátor k sestrojení li-neárního prediktoru, schopného prediko-vat chování nelineárního systému. Predik-tor je schopen aproximovat dynamiku ne-lineárního systému v celém podprostoru nelineárního stavového prostoru, narozdíl od známé metody linearizace založené na Taylorově rozvoji, která aproximuje neli-neární systém pouze v okolí provozního bodu. Postup k sestrojení tohoto predik-toru je kompletně založený na datech a využívá výhradně konvexních optimalizač-ních metod. Tato práce představuje sadu sadu nelineárních modelů dynamiky vozi-dla různých přesností, která bude použita k sestrojení a validaci prediktoru. Sestro-jení prediktoru je detailně demonstrováno na nelineárním dvoukolovém modelu. Do-pad všech parametrů ovlivňujících sestro-jení prediktoru je do detailu prodiskuto-ván. Lineární prediktor je pak použitý v přístupu Koopmanova prediktivního ří-zení z [ KM18a ] pro vytvoření nelineárního řídícího algoritmu založeného výhradně na lineárních metodách prediktivního řízení. This work presents a vehicle dynamics control algorithm based on a novel approach in nonlinear control, which uses the Koopman operator to construct a linear predictor of a nonlinear system. The predictor is able to approximate the dynamics of the nonlinear system in a whole subspace of the nonlinear state-space, unlike the common linearization method based on the Taylor series, which approximates the nonlinear system only around an operating point. The procedure to construct this predictor is completely data-driven and uses only convex optimization methods. This work presents a set of nonlinear vehicle dynamics models of varying fidelity to be used for the predictor construction and validation. The contruction of the predictor is demonstrated in detail on a nonlinear singletrack model. The impact of all parameters influencing the predictor construction is discussed in detail. The linear predictor is then used in the Koopman model predictive control framework of [ KM18a ] to create a nonlinear control algorithm based entirely on linear model predictive control methods.
Kolekce
- Diplomové práce - 13133 [474]
Související záznamy
Zobrazují se záznamy příbuzné na základě názvu, autora a předmětu.
-
Vizualizace a řízení programovatelnými automaty ControlLogix
Autor: Šimek Pavel; Vedoucí práce: Fuka Jindřich; Oponent práce: Nekvinda Josef
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum., 2012-07-24) -
H2 optimal control algorithms for vehicle control
Autor: David Vošahlík; Vedoucí práce: Haniš Tomáš; Oponent práce: Bušek Jaroslav
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2020-01-28)Vzestup autonomních vozidel a e-mobility umožňuje nasazení pokročilých řídicích systémů. Řízení na úrovni dynamiky vozidla poskytuje vyšší bezpečnost a lepší odezvu speciálně při velmi rychlých manévrech. Tato práce bere ... -
Možnosti vzdálené správy zařízení I4Control®
Autor: Kercl Jiří; Vedoucí práce: Dobiáš Martin; Oponent práce: Fejtová Marcela
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum., 2011-10-14)