Kalibrace robotické kůže Nao robota pomocí “sebedotykových” konfigurací
Artificial Skin Calibration for the Nao Humanoid Robot Using ”Self-touch”
dc.contributor.advisor | Štěpánová Karla | |
dc.contributor.author | Lukáš Rustler | |
dc.date.accessioned | 2019-06-11T14:44:09Z | |
dc.date.available | 2019-06-11T14:44:09Z | |
dc.date.issued | 2019-06-06 | |
dc.identifier | KOS-773337318105 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10467/82371 | |
dc.description.abstract | Tato práce je zaměřena na problém automatické kalibrace polohy systému dotykových senzorů na těle robota. V našem případě je kůže tvořena trojúhelníkovými moduly, které jsou nasazeny na humanoidním robotovi Nao. Nemáme k dispozici informaci o přesné poloze snímačů na robotovi. Práce představuje framework pro kalibraci, který využvá sebedotykových konfigurací za předpokladu, že známe kinematickou strukturu robota a alespoň přibližné koordináty kůže. Nasbírali jsme dataset, který obsahuje okolo 1000 doteků pro každou sebedotykovou konfiguraci a pro kalibraci využíváme středy těchto aktivací. Pomocí serie experimentů jsem objevili, že nejlepším přístupem je kalibrovat zvlášť každou část umělé kůže, a že sekvenční kalibrace má lepší výsledky než současná kalibrace více částí kůže. Ve výsledku jsme získali relativní chybu v poloze sensorů menší než 3mm. | cze |
dc.description.abstract | This work deals with the problem of automatic calibration of the positions of arrays of tactile sensors placed on a robot body. In this case, the artificial skin is composed of triangular modules and mounted on the Nao humanoid robot. Accurate information about the actual placement of the tactile system on the robot is not available. This work presents a framework for calibration which exploits ``self-touch'' configurations, when we assume we know the kinematic structure of the robot and have approximate coordinates of the skin available. We collected a dataset with about 1000 activations for each of the self-touch configurations and we use the pressure centres of these activation to calibrate the skin. Through a series of experiments we found that the best approach is to calibrate every part of the artificial skin individually and that sequential calibration is superior to simultaneous calibration of all skin parts. We accomplished the relative error under 3 mm in the position of individual sensors. | eng |
dc.publisher | České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum. | cze |
dc.publisher | Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre. | eng |
dc.rights | A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | eng |
dc.rights | Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | cze |
dc.subject | umělá kůže | cze |
dc.subject | kalibrace | cze |
dc.subject | snímání doteků | cze |
dc.subject | sebedotyk | cze |
dc.subject | kinematika robota | cze |
dc.subject | Nao | cze |
dc.subject | humanoidní roboti | cze |
dc.subject | kinematické parametry | cze |
dc.subject | reprezentace těla | cze |
dc.subject | robotický sebedotyk | cze |
dc.subject | dopředná kinematika | cze |
dc.subject | robotické systémy pro vnímání | cze |
dc.subject | artificial skin | eng |
dc.subject | calibration | eng |
dc.subject | tactile sensing | eng |
dc.subject | self-touch | eng |
dc.subject | robot kinematics | eng |
dc.subject | Nao | eng |
dc.subject | humanoid robots | eng |
dc.subject | kinematic parameters | eng |
dc.subject | body representation | eng |
dc.subject | robot self-touch | eng |
dc.subject | forward kinematics | eng |
dc.subject | robot sensing systems | eng |
dc.title | Kalibrace robotické kůže Nao robota pomocí “sebedotykových” konfigurací | cze |
dc.title | Artificial Skin Calibration for the Nao Humanoid Robot Using ”Self-touch” | eng |
dc.type | bakalářská práce | cze |
dc.type | bachelor thesis | eng |
dc.contributor.referee | Albini Alessandro | |
theses.degree.grantor | katedra kybernetiky | cze |
theses.degree.programme | Kybernetika a robotika | cze |
Soubory tohoto záznamu
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
-
Bakalářské práce - 13133 [778]