Zobrazit minimální záznam

Design of structure and control of planar robots with rigid and cable components



dc.contributor.advisorŠika Zbyněk
dc.contributor.authorKrivošej Jan
dc.date.accessioned2019-02-20T10:56:44Z
dc.date.available2019-02-20T10:56:44Z
dc.date.issued2018-09-01
dc.identifierKOS-765083969405
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/80269
dc.description.abstractCílem této práce je navrhnout strukturu a řízení robota s pevnými a lanovými částmi. Zvolena je rovinná struktura. Následuje určení počtu lan a jejich umístění na struktuře robota. Dalším krokem je optimalizace mechanických parametrů. Jsou voleny dva přístupy pro porovnání. Ve druhé části je nelineární model robota linearizován pomocí metody Computed Torques a jsou navrženy dva odlišené regulátory pro řízení. Mimo řízení pohybu je řízena také distribuce sil v lanech. Následně je implementován i model poddajného lana. Je zahrnuto ovládání pouze lany, jakož i lany společně s pohony v kloubech.cze
dc.description.abstractThe aim of the thesis is to design and control a robot with rigid and cable elements. A planar robot structure is chosen. The determination of the number of cable elements and placing them on the structure of the robot follows. The next step is the optimization of mechanical parameters. Two methods are chosen for comparison. In the second part, the nonlinear model of the robot is linearized by the Computed Torques method and two different regulators are used for control. In addition to the motion control, the force distribution in cables is also controlled. Subsequently the model of the elastic cable is implemented. The control by cables only is included as well as the control of cable forces and torques in joints together.eng
dc.language.isoCZE
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectOptimalizace mechanismu,flatness řízení,řízení robota,lanový robot,řízení sil v lanechcze
dc.subjectOptimization of mechanism,flatness control,control of robot,robot with cable elements,control of cable forceseng
dc.titleNávrh struktury a řízení rovinných robotů s pevnými a lanovými částmicze
dc.titleDesign of structure and control of planar robots with rigid and cable componentseng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster thesiseng
dc.date.accepted2018-09-06
dc.contributor.refereeBeneš Petr
theses.degree.disciplineMechatronikacze
theses.degree.grantorústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikycze
theses.degree.programmeStrojní inženýrstvícze


Soubory tohoto záznamu





Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích

Zobrazit minimální záznam