Temporální Modely pro Vizuální Navigaci Mobilních Robotů
Temporal Models for Mobile Robot Visual Navigation
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Dvořáková Eliška
Vedoucí práce
Krajník Tomáš
Oponent práce
Fentanes Jaime Pulido
Studijní obor
Softwarové systémyStudijní program
Otevřená informatikaInstituce přidělující hodnost
katedra počítačůPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá modelováním změn prostředí v čase pro dlouhodobou vizuální navigaci mobilních robotů a integrací těchto modelů prostředí do existujícího funkčního navigačního systému. Cílem této práce je vytvořit temporální model prostředí, který by umožnil postihout a předpovídat změny operativního prostředí a ummožnit tak dlouhodobé autonomní působení mobilního robota v měnícím se prostředí. Tato práce dělí problém tvorby temporálního modelu na dva hlavní podproblémy, které je možné řešit odděleně: Jak interpretovat zaznamenané změny? a Jak predikovat aktuální model prostředí použitelný pro dlouhodobou navigaci?. Tato práce rozšiřuje systém, který používá pro navigaci vyznačné body v obraze, ale abstrakce řešení dovoluje použití jiných method pro visualní navigaci. Celý systém je implementován v systému Robotic Operating System v programovacím jazyce C++. This thesis focuses on modelling environmental changes depending on the time for long-term mobile robot visual navigation and integrating these models into an existing functional navigation system. The goal of this thesis is to create a temporal environment model, which would allow to capture and predict operational environment changes providing long-term autonomous operating of a mobile robot in a changing environment. This thesis divides the problem of a temporal model creation into two sub problems: "How recorded changes should be interpreted?" and "How to predict current environment model usable for navigation?". This thesis extends a system that uses image features for visual navigation, but the abstraction of the solution allows using different methods instead. The system is implemented in the Robotic Operating System in C++ programming language.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13136 [1124]