Kooperativní plánování pro tým mobilních robotů

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem algorithmu, který umožnuje vypočítat bezkolizní trajektorie robotů pohybujících se ve skladu za použití grafu. Nejprve jsou prezentovány výzvy, které tento problém přináší, a několik známých metod je diskutováno s důrazem na metodu Push and Rotate. V práci je představen nový algoritmus inspirovaný algoritmem Push and Rotate. Tento algoritmus se zaměřuje na překonání nedostatků diskutovaných metod pro využití v prostředí reálného skladu. Algoritmus byl implementován v programováním jazyce C++. Jeho vlastnosti jsou prezentovány několika experimenty provedenými na mapě reálného skladu.

The purpose of this thesis is to design an algorithm that is able to calculate collision-free trajectories for robots moving in a warehouse using a map of said warehouse. For this, the challenges of the problem are discussed and several state-of-the-art methods are explored with emphasis on the Push and Rotate method. A new algorithm inspired by approach used in the Push and Rotate algorithm is proposed. This algorithm aims to overcome challenges that arise from expected use in a real warehouse environment. The algorithm was implemented in C++ programming language. Its properties are shown through experiments on a map of a real warehouse.