Detekce rozměrů přívěsného vozíku pomocí LIDAR senzorů

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá detekcí rozměrů přívěsu za vozidlem pomocí LIDAR senzoru. V první části se věnuje možnostem využití kinematických a dynamických modelů v automobilovém průmyslu, po které následuje odvození kinematického modelu pro automobil s přívěsem. V druhé části se nachází přehled používaných senzorů v automobilech pro účely detekce a měření a pro asistenční systémy. Po přehledu senzorů se práce věnuje návrhu algoritmů pro zpracovaní dat ze senzoru LeddarTech a návrhu algoritmu pro detekci vozíku, jeho předního rohu a následné určení rozměrů přívěsu z detekovaných bodů. Funkčnost navržených algoritmů je ověřena experimentálními daty. Na závěr jsou nastíněné možné scénáře využití algoritmu pro detekci rozměrů přívěsu.

This diploma thesis is focused on trailer dimensions detection by LIDAR sensor. Applications of kinematic and dynamic models in automotive industry are presented in the first part. Car-trailer kinematic model is derived right afterwards. In the second part, there is summary of sensors that are used for detection, ranging and driver-assistance systems in modern cars. After that algorithm for data processing from Leddar sensor is described. Then I describe, how algorithm for trailer detection, corner detection and dimensions detection works. Functionality of presented algorithms were approved by experimental data. In the end, possible scenarios how to use these algorithms in combination with kinematic model for future assistance systems were discussed.