Řízení flexibilní mechanické soustavy se zpožděním ve zpětné vazbě
Control of flexible mechanical set-up with time delays in the feedback
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Osta David
Vedoucí práce
Vyhlídal Tomáš
Oponent práce
Hromčík Martin
Studijní obor
Přístrojová a řídicí technikaStudijní program
Strojní inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav přístrojové a řídící technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Cílem této práce je navrhnout řízení laboratorní soustavy skládající se z ak tivně poháněného vozíku s pasivně při-pojeným vozíkem a kyvadelem. Síťová řídící architektura je použita pro přená-šení řídícího a zpětnovazebního signálu prostřednictvím internetového komu-nikačního protokolu. Pro laboratorní soustavu byl odvozen a identifikován matematicky model za účelem návrhu řízení soustavy. Pro potlačení vibrací flexibilních mechanických části soustavy byl použit nový typ tvarovače signálu s distribuovaným dopravním zpožděním, jenž byl v inverzní formě zapojený ve zpětné vazbě. Proporcionálně derivační regulátor pro řízení polohy vozíku je na-vržen s ohledem na dopravní zpoždění způosbené přenosem signálů internetem a tvarovačem signálů ve zpětné vazbě. The goal of this thesis is to design a control system of a laboratory set-up that consists of an active cart with a passively connected cart and pendulum. The networked control architecture is used to transmit a control signal together with a feedback signal via Internet communication protocols. A mathematical model of the laboratory set-up is derived and subsequently identified for the control design purposes. A novel type of zero vibration shaper with distributed time-delay is applied in an inverse form in the feedback path in order to suppress oscillations of flexible parts. A classical proportional derivative controller is designed with respect to introduced time-delays caused by transmission and signal shaper.
Kolekce
- Diplomové práce - 12110 [154]