Model formule pro soutěž autonomních aut F1/10

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá konstrukcí autonomního závodního modelu auta. Cílem bylo účastnit se soutěže F1/10. Práce se zabývá mnoha aspekty konstrukce od mechanického návrhu, přípravy elektroniky až po softwarovou architekturu a algoritmy. Software auta je založen na robotickém operačním systému (ROS), který je stručně představen v práci a je zhodnocena vhodnost některých jeho komponent pro auto. Konečná softwarová architektura je navržena a vyhodnocena v experimentech s reálným autem. Výsledkem je funkční model autíčka schopný samostatného průjezdu předem stanovenými kontrolními body. Určitým omezením návrhu je zastavování na kontrolních bodech.

This thesis deals with construction of an autonomous race model car. The goal was to participate in F1/10 competition. The thesis covers many aspects of car construction from mechanical design, electronics preparation to software architecture and algorithms. Car software is based on the Robot Operating System (ROS), which is briefly introduced in the thesis and fitness of several of its components for the car is evaluated. The final software architecture is proposed and evaluated in real-world experiments. The result is working model car capable of autonomous passage through predefined checkpoints. Its limitation is stopping at the checkpoints.