Systém pro autonomní sběr a přesun objektů párem helikoptér

Abstract

Tato práce se zabývá vývojem systému pro autonomní uchopení a nesení předmětu párem robotických helikoptér. Součástí navrhovaného systému je návrh gripperu, synchronizace prediktivních regulátorů během letu a vývoj plánovacího algoritmu založeného na rychle rostoucích náhodných stromech~(RRT). Navržený plánovací algoritmus zajišťuje nalezení dosažitelné trajektorie v prostředí s úzkými průchody a minimalizuje zadanou funkci. Algoritmus je porovnán s několika modifikacemi původního RRT. Navržený systém je testován v simulátoru Gazebo i na reálných dronech.

This thesis deals with developing a system for autonomous pick-up and carry of the object by a pair of robotic helicopters. Part of the work is a gripper design, synchronization of predictive regulators~(MPC) and developing of trajectory planning method based on rapidly-exploring random trees. The proposed planning method ensures feasible solution in environments with narrow passages and minimizing some cost function. The algorithm is compared with few other algorithms based on RRT. The developed system is tested in Gazebo simulator and also on real UAVs.