Systém pro autonomní sběr a přesun objektů párem helikoptér
A system for autonomous grasping and carrying of objects by a pair of helicopters
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Kohout Petr
Vedoucí práce
Saska Martin
Oponent práce
Čáp Michal
Studijní obor
Systémy a řízeníStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyObhájeno
2017-06-13Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá vývojem systému pro autonomní uchopení a nesení předmětu párem robotických helikoptér. Součástí navrhovaného systému je návrh gripperu, synchronizace prediktivních regulátorů během letu a vývoj plánovacího algoritmu založeného na rychle rostoucích náhodných stromech~(RRT). Navržený plánovací algoritmus zajišťuje nalezení dosažitelné trajektorie v prostředí s úzkými průchody a minimalizuje zadanou funkci. Algoritmus je porovnán s několika modifikacemi původního RRT. Navržený systém je testován v simulátoru Gazebo i na reálných dronech. This thesis deals with developing a system for autonomous pick-up and carry of the object by a pair of robotic helicopters. Part of the work is a gripper design, synchronization of predictive regulators~(MPC) and developing of trajectory planning method based on rapidly-exploring random trees. The proposed planning method ensures feasible solution in environments with narrow passages and minimizing some cost function. The algorithm is compared with few other algorithms based on RRT. The developed system is tested in Gazebo simulator and also on real UAVs.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [328]