ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Control Engineering
  • Master Theses - 13135
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Control Engineering
  • Master Theses - 13135
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Systém pro autonomní sběr a přesun objektů párem helikoptér

A system for autonomous grasping and carrying of objects by a pair of helicopters

Type of document
diplomová práce
master thesis
Author
Kohout Petr
Supervisor
Saska Martin
Opponent
Čáp Michal
Field of study
Systémy a řízení
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra řídicí techniky
Defended
2017-06-13



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá vývojem systému pro autonomní uchopení a nesení předmětu párem robotických helikoptér. Součástí navrhovaného systému je návrh gripperu, synchronizace prediktivních regulátorů během letu a vývoj plánovacího algoritmu založeného na rychle rostoucích náhodných stromech~(RRT). Navržený plánovací algoritmus zajišťuje nalezení dosažitelné trajektorie v prostředí s úzkými průchody a minimalizuje zadanou funkci. Algoritmus je porovnán s několika modifikacemi původního RRT. Navržený systém je testován v simulátoru Gazebo i na reálných dronech.
 
This thesis deals with developing a system for autonomous pick-up and carry of the object by a pair of robotic helicopters. Part of the work is a gripper design, synchronization of predictive regulators~(MPC) and developing of trajectory planning method based on rapidly-exploring random trees. The proposed planning method ensures feasible solution in environments with narrow passages and minimizing some cost function. The algorithm is compared with few other algorithms based on RRT. The developed system is tested in Gazebo simulator and also on real UAVs.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/68463
View/Open
PLNY_TEXT (16.07Mb)
POSUDEK (118.4Kb)
POSUDEK (65.33Kb)
PRILOHA (1.684Mb)
PRILOHA (36.58Mb)
Collections
  • Diplomové práce - 13135 [294]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV