Zobrazit minimální záznam

Predictive Control and Stabilization of a Formation of Quadrotors Filming in Dark Conditions



dc.contributor.advisorSaska Martin
dc.contributor.authorKrátký Vít
dc.date.accessioned2017-06-07T09:43:37Z
dc.date.available2017-06-07T09:43:37Z
dc.date.issued2017-05-25
dc.identifierKOS-587865137005
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/68429
dc.description.abstractCílem této práce je navrhnout systém pro autonomní stabilizaci formace vícerotorových helikoptér v úloze kooperativního filmování v šeru. Formace se skládá z vícerotorové helikoptéry nesoucí kameru a libovolného počtu dalších robotů vybavených zdrojem světla. Prezentovaný systém využívá principu lídr-následovník a prediktivního řízení na ustupujícím horizontu. Schéma lídr-následovník je navrženo tak, aby bylo využitelné pro dvě techniky osvětlování - tří bodové osvětlení a razantní boční osvětlení. Součástí systému je vyhýbání se kolizím i další omezení, která činí trajektorie proveditelnými a zvyšují kvalitu získaných záběrů. Navržený systém a jeho možné modifikace, které jsou rovněž prezentovány v této práci, jsou ověřeny v četných simulačních experimentech a také v rámci reálného experimentu v modelovaném venkovním prostředí.cze
dc.description.abstractThe aim of this work is to design the system for autonomous stabilization of a formation of multi-rotor helicopters for the cooperative filming in dark conditions. The leader-follower approach and the model predictive control on receding horizon are applied for this purpose. The formation consists of one multi-rotor helicopter carrying a camera and the arbitrary number of multi-rotors carrying light sources. The leader-follower scheme is proposed in the way, that it is suitable for two lighting techniques - Three point lighting and Strong side lighting. The proposed system also deals with the collision avoidance and take into account other constraints to provide feasible trajectories and good quality of acquired videos or photos. The system and its modifications, which are also presented in this work, are verified in numerous simulation experiments and one real experiment conducted in modeled outdoor environment.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectmulti-robotické formace,stabilizace formace, prediktivní řízení,tří bodové osvětlenícze
dc.subjectmulti-robot formation,formation stabilization,model predictive control,three point lightingeng
dc.titlePrediktivní řízení a stabilizace formace helikoptér pro filmování v šerucze
dc.titlePredictive Control and Stabilization of a Formation of Quadrotors Filming in Dark Conditionseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.date.accepted2017-06-21
dc.contributor.refereeFaigl Jan
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Soubory tohoto záznamu













Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích

Zobrazit minimální záznam