Stabilizace setrvačnými účinky

Abstract

Táto práca pojednáva o problematike vyvažovania a stabilizácie telies zotrvačnými účinkami. V úvode sú predstavené vybrané konštrukcie inverzných kyvadiel, predovšetkým projekt Cubli, možnosti ich využitia a taktiež je zdôvodnená potreba ich ďalšieho výskumu. Nasleduje prehľad niekoľkých metód riadenia mechanických sústav s viacerými stupňami voľnosti, vrátane metódy Computed torque control (CTC). V praktickej časti sa potom realizuje rovinný model projektu Cubli, zahrňujúci zostavenie pohybových rovníc popisujúcich dynamiku systému, návrh adekvátnej metódy riadenia, konštrukciu experimentálneho zariadenia a jeho uvedenie do činnosti s pomocou platformy Arduino.

This thesis discusses the subject of balancing and stabilizing of bodies by inertial effects. In introduction, certain constructions of inverted pendulums are presented, especially the Cubli project, as well as their applications and the motivation for their future research. Then, a few examples of control methods for mechanical systems with multiple degrees of freedom are listed, including Computed torque control (CTC). In the practical part a planar model of the Cubli project is developed, consisting of deriving system dynamics equations, proposing an adequate control algorithm, construction of the experimental device and its operation using the Arduino platform.