Experimentální platforma pro rychlé prototypování řídicích algoritmů pro stejnosměrný motor s permanentním magnetem

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem a testováním výukového přípravku k použití ve výuce automatického řízení. V první části práce jsou vysvětleny základní pojmy a metody používané při řízení stejnosměrného motoru, jako jsou matematický model motoru, kaskádní regulace, pulzně šířková modulace, měření proudu, polohy a odhadování rychlosti. Druhá část obsahuje popis přípravku s motorem a dalším příslušenstvím, postaveného na platformě Arduino s možností generování kódu v prostředí Simulink. Závěr práce je věnován experimentům na hotovém přípravku.

This thesis deals with the design and the testing of an educational device prepared for the teaching of automatic control methods. In the first part of the thesis, basic terms are explained and the explanation of the methods used in DC motor controlling is provided, for instance the mathematical motor model, the cascade control, the pulse-width modulation, the electric current and position measurement, and the velocity estimation. The second part is focused on the device and accessories description, built on the Arduino platform with the possibility of source code generation in Simulink software. The last part of the thesis examines the experiments performed on the completed device.