Zobrazit minimální záznam

Navigation and Stabilization of Swarms of Micro Aerial Vehicles in Complex Environment

dc.contributor.advisorSaska Martin
dc.contributor.authorVšetečka Petr
dc.date.accessioned2015-07-13T09:20:09Z
dc.date.available2015-07-13T09:20:09Z
dc.identifierKOS-670540715005
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/62183
dc.description.abstractTato práce se zabývá navigací rojů bezpilotních helikoptér ve složitých prostředích, zejména uvnitř budov. Je založena na distribuovaném algoritmu pro dosažení statického cíle a schopném vyhnout se kulovým překážkám. Do původního algoritmu přidává schopnost sledování složitější cesty pomocí pohyblivého cíle a umožňuje nasazení systému v komplexních prostředích. Tato prostředí vytváří z konvexních polygonů a pomocí GJK algoritmu počítá vzdálenosti mezi helikoptérami a překážkami. Na závěr analyzuje chování roje, ve kterém se jedinci chovají podle vyvinutých pravidel, při průletu úzkým průchodem. Předkládá prostředky pro odhad výsledku před vlastním výpočtem, což je nezbytný prvek pro pokročilé plánování.cze
dc.description.abstractThis thesis deals with navigation of swarms of MAVs in complex, mainly indoor, environments. It is based on distributed algorithm able to reach a static goal while avoiding spherical obstacles. This algorithm is extended by ability to follow a dynamic goal moving on a predetermined path and allows deployment of the system in complex environments. It uses convex polyhedra to form the obstacles and the GJK algorithm to compute the distance between MAVs and the obstacles. Finally, complex behaviour of the swarm, where individuals are controlled by the developed local rules, is analysed while passing through a narrow alley. It provides means to estimate possible outcome, which is crucial for high level planning.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.cze
dc.subjectbezpilotní helikoptéry, autonomní navigace, hejna robotůcze
dc.titleNavigace a stabilizace roje bezpilotních helikoptér ve složitém prostředícze
dc.titleNavigation and Stabilization of Swarms of Micro Aerial Vehicles in Complex Environmenteng
dc.typeBAKALÁŘSKÁ PRÁCEcze
dc.typebachelor's thesiseng
dc.contributor.refereeKulich Miroslav
theses.degree.disciplineInformatika a počítačové vědycze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeOtevřená informatikacze


Soubory tohoto záznamu




















Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích

Zobrazit minimální záznam