Zobrazit minimální záznam

Visuomotor Coordination of Bioloid Robot

dc.contributor.advisorVavrečka Michal
dc.contributor.authorPlaček Martin
dc.date.accessioned2015-05-28T11:39:43Z
dc.date.available2015-05-28T11:39:43Z
dc.identifierKOS-654566030605
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/61953
dc.description.abstractTato práce se zabývá návrhem a implementací systému založeném na umělých neuronových sítí, který umožní humanoidnímu robotovi Bioloid řídit pohyb svých rukou na základě obrazu z kamery. Systém je založen na samoorganizující mapě (SOM), která vytváří propojení mezi vizuální a motorickou informací. Robot využívá systém k ovládání své ruky, ve které drží stínítko a které se učí umísťovat tak, aby jím zastíňoval objekt, který se před robotem pohybuje. Systém je naimplementovaný v prostředí MATLAB s využitím SOM Toolboxu a Bioloid Toolboxu. S navrženým systémem je robot schopný naučit se umísťovat stínítko s přesností přes 90% po pouhých 30 trénovacích iteracích.cze
dc.description.abstractThis thesis deals with a design and an implementation of a system based on an artificial neural networks. The system gives a Bioloid robot an ability to control its hand and makes the movements based on an image information acquired from a camera. The system is based on an self-organizing map that creates a link between a visual and a motoric informations. The robot uses the system to learn a visuomotor coordination. The robot holds a rod with a small ball at its end. There is an object in front of the robot and the robot learns how to place the ball between the object and the camera in order hide the object. The system is implemented in MATLAB and uses SOM Toolbox and Bioloid Toolbox. The robot was able to place the ball in the correct position with an accuracy over 90% after only 30 learning steps.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.cze
dc.subjectsamoorganizující mapa, SOM, robot, Bioloid, Matlab, vizuomotorická koordinacecze
dc.titleSystém vizuomotorické koordinace humanoidního robota Bioloidcze
dc.titleVisuomotor Coordination of Bioloid Roboteng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster's thesiseng
dc.contributor.refereeFarkaš Igor
theses.degree.disciplineBiomedicínská informatikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeBiomedicínské inženýrství a informatikacze


Soubory tohoto záznamu





Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích

Zobrazit minimální záznam