Show simple item record

Embedded Module for Image Processing

dc.contributor.advisorKrajník Tomáš
dc.contributor.authorČížek Petr
dc.date.accessioned2015-05-28T10:58:47Z
dc.date.available2015-05-28T10:58:47Z
dc.identifierKOS-587864747305
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/61710
dc.description.abstractTato práce předkládá kompletní návrh vestavného FPGA modulu pro vizuální navigaci mobilního robotu. Jádrem práce je implementace metody pro extrakci lokálních rysů obrazu v logice FPGA. Metoda se skládá z detekce významných bodů v obraze, vytvoření popisu jejich okolí, porovnání jejich popisu se známou mapou a výpočtu řídících povelů pro mobilní robot. Práce navíc předkládá kompletní metodologii pro návrh a akceleraci algoritmů strojového vidění na FPGA jako výsledek tříleté zkušenosti s výzkumem v oblastech FPGA architektur, strojového vidění a mobilní robotiky. V závěru této práce jsou experimentálně vyhodnoceny výkon prezentovaného vestavného modulu a jeho porovnání s ostatními existujícími implementacemi podobného charakteru.cze
dc.description.abstractThis thesis presents a complete hardware and software design of an embedded computer vision module based on a low-end FPGA platform capable of real-time mobile robot navigation. The core of the presented work is a method for a real-time image feature extraction and matching, which is completely implemented in the FPGA fabric. The method implements all stages required for visual-based teach-and-repeat mobile robot navigation, i.e. detection of salient points in the image, description of their surroundings, establishing their correspondence with a known map and calculation of the robot's steering commands. Moreover three years of experience and continuous research in the fields of FPGA prototyping, computer vision and mobile robotics resulted in a generalization of complete methodology and framework for acceleration of computer vision applications on the FPGA platform which is also presented in the thesis. The proposed embedded module performance is evaluated in the end of this thesis and compared to the other embedded solutions used in the field of the mobile robotics.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.cze
dc.subjectFPGA, Strojové vidění, Mobilní robotika, Vestavný systémcze
dc.titleVestavný modul pro zpracování obrazucze
dc.titleEmbedded Module for Image Processingeng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster's thesiseng
dc.contributor.refereePedre Sol
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record