Show simple item record

Smooth Trajectory Generation in 2D

dc.contributor.advisorKulich Miroslav
dc.contributor.authorNiedoba Lukáš
dc.date.accessioned2015-05-28T10:36:05Z
dc.date.available2015-05-28T10:36:05Z
dc.identifierKOS-587864136205
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/61547
dc.description.abstractBakalářská práce se zaměřuje na plánování cesty robotického vozítka ve známém prostředí. Plánovaná cesta je určena pro robota aproximovaného bodem, popřípadě kruhem. Cílem je najít efektivní cestu s ohledem na energetickou náročnost a její bezpečnost, což má minimalizovat možnost kolizí s překážkami. Nalezená cesta má být hladká, aby byl zajištěn rychlý a plynulý pohyb robota. Mapa prostředí je jeho rovinným zjednodušením a je reprezentována polygonálně. Hlavním cílem této práce je navrhnout a implementovat algoritmus využívající Voroného diagram pro nalezení a optimalizaci cesty a otestovat jej na několika mapách různého charakteru. Dosažené výsledky jsou prezentovány.cze
dc.description.abstractThis work is focused on the planning trajectory of a robotic vehicle at already known environment. Planned path is assigned to the robot approximated by a point or a circle. The goal is to find the most optimal path at its energy consumption and safetiness to eliminate possible colisions. The path must be smooth to ensure fast and fluent robot movement. For representation of the environment is used the set of polygonal obstacles in the plane. The main goal of this thesis is to design and implement the algorithm taking in advantage the Voronoi diagram for purpose of path finding and its optimization then test it on several maps of different character. Finally, the achieved results are presented.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.cze
dc.subjectVoroného diagram, plánování cesty, B-spline, nejkratší cesta, polygonální scéna, robotické vozítko, optimalizace, funkce vzdálenosti od překážek, hladká křivka, optimální trajektoriecze
dc.titleGenerování hladkých trajektorií ve 2Dcze
dc.titleSmooth Trajectory Generation in 2Deng
dc.typeBAKALÁŘSKÁ PRÁCEcze
dc.typebachelor's thesiseng
dc.contributor.refereeSaska Martin
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record