Návrh a realizace modulárního řídicího systému pro malé UAV

Abstract

Cílem této práce je vývoj systému pro odhadování větru. Tento systém je vyvíjen na základě existujícího řídícího systému vyvinutého studenty na Katedře řídící techniky Fakulty elektrotechnické Českého vysokého učení technického v Praze. V práci je diskutována analýza šumu měření a dopadu těchto chyb na funkčnost algoritmu. Dále funkčnost vyvíjeného algoritmu je simulacemi ověřena na realistických fyzikálních modelech letadla. V krátkosti je také představeno proběhlé vylepšení existujících hardwarových a softwarových částí. Na závěr je prezentován proces a výsledky kalibrace hardwaru obsluhujícího víceotvorovou pitotovu trubici.

This thesis describes development and achieved results of an on-line on-board wind estimation system. The system is planned to augment functionality and improve performance of existing small UAV flight control system units, developed within students activities at the Department of Control Engineering, Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague. Measurement error analysis and performance simulations are researched upon realistic flight mechanics models. Improvement of related hardware and software components is also introduced and discussed in brief. Finally the process and results of related multi-hole pitots tube hardware calibration is provided.