Komunikační middleware ORTE pro OS Android

Abstract

Real-Time Publish-Subscribe je protokol, který umožňuje snadnou a efektivní implementaci datově řízených distribuovaných aplikací, pracujících v reálném čase. Protokol byl přijat jako standard Object Management Group (OMG) a je určen k zajištění spolupráce aplikací postavených na Data Distribution Service (DDS) API. RTPS je využíván v mnoha průmyslových aplikacích a existují jak komerční, tak svobodné implementace. Jedna ze svobodných implementací se nazývá Open Real-Time Ethernet (ORTE) a funguje na řadě platforem. Např. GNU/Linux, Windows, FreeBSD a MacOS. V této práci popisuji nový přírůstek k podporovaným platformám, kterým je operační systém Android pro mobilní zařízení.

Tato práce uvádí přehled kroků, které byly nutné k portování na platformu Android. Portoval jsem existující nativní knihovnu a Java wrapper. Popíšeme problémy, na které jsem narazil, a jejich řešení. Porovnáme výkon ORTE na Androidu s dalšími platformami a představíme aplikaci k ovládání a monitorování mobilního robotu pro telefony s Androidem.

Real-Time Publish-Subscribe is a protocol that allows easy and efficient implementation of data-driven distributed real-time applications. The protocol was adopted as an Object Management Group (OMG) specification and it is intended as an interoperability protocol for applications based on the Data Distribution Service (DDS) API. RTPS is widely used in many industrial applications and it has both commercial and open source implementations. One open-source implementation is called Open Real-Time Ethernet (ORTE) and it is known to work on many platforms including GNU/Linux, Windows, FreeBSD and MacOS. In this thesis a new addition to the supported platforms is described, which is an Android operating system for mobile devices.

We provide an overview of the steps that were needed to port the protocol to the Android platform. I ported the existing native library and a Java wrapper around it. We comment on the troubles I had and their solutions. We compare the performance of ORTE on Android with other platforms and present an Android phone application for controlling and monitoring a mobile robot.