Experimentální platforma pro řízení struktur z digitálních materiálů
Experimental Platform for Controlling Structures Made of Digital Materials
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Josef Trdla
Vedoucí práce
Zemánek Jiří
Oponent práce
Bušek Jaroslav
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato bakalářská práce se zabývá vývojem platformy pro konstrukci a testování struktur z digitálních materiálů (voxelů). Nejprve jsou stanoveny požadavky, které by taková plat-forma měla splňovat, na základě kterých je následně platforma implementována. Následně je navržen a realizován způsob modelování libovolných struktur z voxelů založený na klasické teorii nosníků. Vytvořený model je identifikován a jeho chování je porovnáno s chováním reálné struktury. Na základě modelu je navrženo řízení zaměřené na tlumení vibrací struktury s využitím klasických metod návrhu regulátorů. V závěru je testován LQI regulátor pro sledování trajektorie. This bachelors thesis focuses on the development of a platform for testing structures made of digital materials (voxels). First, the requirements that such a platform should meet are defined, based on which the platform is subsequently implemented. The method for modeling arbitrary structures composed of voxels is then proposed and realized based on classical beam theory. The resulting model is identified, and its behavior is compared to that of a real structure. Based on the model, a control strategy is designed to suppress structural vibrations using classical control design methods. Finally, an LQI controller is tested for trajectory tracking.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13135 [493]