Realizace autonomního robota pro lokalizaci zdrojů ionizujícího záření s využitím detektoru Timepix

Abstract

V případě kontaminace prostředí radioaktivními látkami je třeba lokalizovat její zdroje a vyhodnotit nebezpečnost těchto zdrojů. V této práci jsme shrnuli základní vlastnosti ionizující záření a možnosti jeho detekce pomocí pixelových detektorů. K lokalizaci zdrojů ionizujícího záření jsme sestavili dálkově ovládané robotické vozítko vybavené detektorem Timepix3. Navrhli jsme algoritmus k autonomnímu mapovaní kontaminace prostředí a hledání jejích zdrojů. Pro případ úspěšného nalezení zdroje jsme také vytvořili proceduru k jeho hlubší analýze. Nakonec jsme provedli testování těchto algoritmů na sestaveném robotickém vozítku.

In a case of environment contamination with radioactive elements it is necessary to localize its sources and estimate their dangerousness. In this thesis, we have summarized the basic properties of ionizing radiation and the possibilities of its detection with pixel detectors. For the localization of ionizing radiation sources we have assembled a robotic vehicle equipped with Timepix3 detector. We have also devised an algorithm for radioactive contamination mapping and its sources seeking. For the case of successful source localization, we have designed a procedure for deeper source analysis. Finally, we have executed tests with the robotic vehicle.