Ovládání průmyslového robotu za pomoci systému pro virtuální realitu

Abstract

Tato práce se zabývá vytvořením aplikace pro ovládání chapadla robota Kuka LBR iiwa 7 pomocí pohybů ovladače HTC Vive, který operátor drží v ruce. Návrhované ovládání je zaměřeno na jednoduchost, pochopitelnost a intuitivnost. Pro práci se systémem HTC Vive je použita knihovna Libsurvive a pro ovládání robota je použita knihovna Capek Robot Commander. Systémy jsou propojeny pomocí vícevláknového programování, kde každý systém funguje ve svém vlákně. Výsledné ovládání nabízí různá nastavení jako jsou módy, poměrová hodnota a připnutí na nejbližší ortogonální úhel. Pro snadnou konfiguraci byl vytvořen grafický panel využívající knihovnu Raylib. Práce také zahrnuje testování aplikace na skupině 5 osob, které vyplnily dotazník zaměřený na pochopení ovládání a intuitivnost aplikace. Výsledky ukazují, že aplikace se jeví jednoduchá a pochopitelná, nicméně její hlavní nedostatek je velké dopravní zpoždění, které znemožňuje rychlé ovládání robota.

This work deals with the creation of an application for controlling the end effector of the Kuka LBR iiwa 7 robot using movements of the HTC Vive controller held by the operator. The proposed control is focused on simplicity, comprehensibility, and intuitiveness. The Libsurvive library is used for working with the HTC Vive system, and the Capek Robot Commander library is used for robot control. The systems are interconnected through multithreaded programming, with each system functioning in its own thread. The resulting control offers various settings such as modes, ratio values, and snapping to the nearest orthogonal angle. For easy configuration, a graphical panel utilizing the Raylib library has been created. The work also includes testing the application with a group of 5 individuals who filled out a questionnaire focused on understanding the control and the intuitiveness of the application. The results demonstrate that the application is rather easy to use and easy to understund, however the main drawback is high latency, that makes fast control of the robot impossible.