Kalibrace polohy robotu v buňce

Abstract

Tato práce se zabývá kalibrováním polohy průmyslového manipulátoru v pracovní buňce. Systém bude využívat kameru pevně připojenou k chapadlu manipulátoru. V práci je zvolen vhodný druh kalibračních značek a postup snímání kalibračních dat. Jsou zvoleny vhodné kalibrační algoritmy pro hledání jednotlivých transformací. Tyto algoritmy jsou naimplementovány a popsány. Nakonec je provedeno ověření funkčnosti na robotu A465 a měření přesnosti. U naměřených dat je provedena diskuze výsledků.

This work deals with calibrating an industrial manipulator position in a work cell. The system will use a camera attached to the manipulator end-effector. The thesis selects a suitable type of calibration marker and proposes the procedure for collecting calibration data. Appropriate calibration algorithms are chosen for the estimation of individual transformations. These algorithms are implemented and described in detail. The functionality is verified on the A465 robot, and the accuracy is evaluated. The obtained data are discussed, and the results are analyzed.