Fúze senzoru vzdálenosti na báze UWB se systémem vizuální relativní lokalizace

Abstract

Pro provoz multirobotických systému je důležité, aby každý robot měl informaci o celém systému. Tato informace může být zprostředkovaná sdílením GNSS souřadnic mezi roboty. Bohužel tento přístup nelze aplikovat v prostředích bez příjmu GNSS nebo v aplikacích, kde je přesnost GNSS příliš nízká. Jedna z možností je takovéto prostředí vybavit systémem snímaní pohybu pomocí kamer, ale toto není vždy možné. Častným řešením pro tyto problémy je využití visuální relativní lokalizace. Tato bakalářská práce zkoumá jednu z možností, jak vylepšit přesnoti visuální relativní lokalizace. Navrhnuté řešení spočívá ve slučování dat ze systému visuální relativni lokalizce s ultraširokopásomovým rádiem pro měření vzdálenosti. Provedené experimenty ukazují, že navrhnuté řešení umožňuje přesnou relativní lokalizace několika robotů bez znatelného zpoždění.

For the operation of multi-robot systems, it is crucial that each robot possesses information about the whole system. This information could be GNSS coordinates shared through multiple robots. This approach, however, falls apart when the system needs to operate indoors or when the precision of GNSS is not sufficient. One solution is to equip the space with a motion capture system, but it is not always a viable solution. A popular solution for such a problem is to employ visual relative localizations. This thesis explores one of the possible paths to improve measurements from relative visual localizations. A proposed solution for this task is a sensor based on Ultra-wideband technology. As our experiments show, the solution offers high precision and low latency localization of multiple robots.