Lokalizace robotické helikoptéry ve vnitřním prostředí
Robotic Helicopter Indoor Localization
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Adrian Filcík
Vedoucí práce
Chudoba Jan
Oponent práce
Štěpán Petr
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce představuje lokalizační systém pro malý robotický vrtulník ve vnitřním prostředí. Systém se skládá z hardwaru vrtulníku, 2D LiDARového senzoru a lokalizačního softwaru založeného na algoritmu ICP. Pro ověření implementace byly provedeny experimenty v realistickém 3D simulátoru Gazebo. Výkon a přesnost představeného lokalizačního systému byly porovnány s moderním lokalizačním systémem. This thesis presents a localization system for a small robotic helicopter in an indoor environment. The system consists of helicopter hardware, a 2D LiDAR sensor, and localization software based on the ICP algorithm. To verify the implementation, experiments were conducted in a realistic Gazebo 3D simulator. The performance and accuracy of the presented localization system were compared with the state-of-the-art localization system.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [714]