Konstrukční návrh robotického manipulátoru pro zakládání modulů stripového detektoru

Abstract

V této práci se věnuji konstrukčnímu návrhu manipulátoru pro zakládání modulů stripového detektoru do jeho konstrukce za použití technologie 3D tisku. Manipulátor s virtuální osou rotace bude zakládat moduly do čtyř soustředných vrstev. Moduly budou v jednotlivých vrstvách naklopeny vzhledem k ose rotace detektoru (nutnost užití virtuální osy rotace). Manipulátor musí tedy umožnit rotační pohyb po kružnici v plném rozsahu, pohyb v radiálním směru pro změnu vrstev a naklopení modulu. Dále pak řešení problematiky nastavení tisku dílů pro dosažení nejlepších výsledků z hlediska životnosti, zachování tuhosti a snížení hmotnosti.

In this work I design the manipulator to load the strip detector modules into its structure using 3D printing technology. The manipulator with virtual axis of rotation loads modules into four concentric layers. The modules are tilted in individual layers with respect to the axis of the detector rotation (need for the virtual axis of rotation). The manipulator must therefore allow rotational movement in a circle in the full range, movement in the radial direction to change the layers and tilting the module. Finding correct settings for 3D printing to achieve best results in terms of durability, toughness and mass reduction.