ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Sebelokalizace bezpilotní helikoptéry v úloze inspekce stožárů elektrického vedení

Self-Localization of an Unmanned Aerial Vehicle in the Transmission Tower Inspection Task

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Jan Kočí
Supervisor
Petrlík Matěj
Opponent
Chudoba Jan
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
V této práci je představena metoda lokalizace založená na fúzi měřenı́ GNSS a Li-DAR pro zlepšenı́ přesnosti odhadu polohy v okolı́ stožárů vysokého napětı́. Studium autonomnı́ch bezpilotnı́ch prostředků (UAV) se stalo významnou podoblastı́ mobilnı́ robotiky. Jednı́m z přı́padů jeho využitı́ je kontrola elektrického vedenı́ a pomoc při jeho údržbě. UAV potřebujı́ pro správnou funkci přesnou navigaci, při tomto úkolu obzvlášť, protože mohou snadno poškodit sebe nebo části elektrického vedenı́. Elek-tromagnetické rušenı́ v oblasti tento úkol dále komplikuje tı́m, že zhoršuje přesnost magnetometrů a GPS, které se obvykle použı́vajı́ pro vlastnı́ lokalizaci při venkovnı́ch misı́ch. Abychom se těmto rušivým vlivům vyhnuli, navrhujeme systém založený na měřenı́ z 3D LiDAR. Tato práce popisuje navrhovaný systém včetně všech použitých algoritmů a vyhodnocuje chybu odhadu oproti skutečné pozici.
 
This thesis presents a localization method based on the fusion of GNSS and LiDAR measurements to improve the precision of the position estimate around high-voltage transmission towers. The study of autonomous unmanned aerial vehicles (UAVs) has become an important subfield of mobile robotics. One of its use cases is inspecting power lines and transmission towers and assisting in their maintenance. UAVs need precise navigation to function properly, especially in this task, as they can easily damage themselves or parts of power lines. Electromagnetic interference in the area further complicates this task by degrading the accuracy of magnetometers and GNSS, which are typically used for self-localization during outdoor missions. To reduce the influence of these interferences, we propose a system based on measurements from 3D LiDAR. This work describes the proposed system, including all the algorithms used, and evaluates the estimation error using a precise ground truth.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/101416
View/Open
PRILOHA (15.91Mb)
POSUDEK (145.3Kb)
PLNY_TEXT (2.461Mb)
POSUDEK (89.87Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [622]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV