Testovací prostředí pro verifikaci systému automatizovaného udržování vozidla v jízdním pruhu (ALKS)

Oskar Krejčí

Test Environment for Automated Lane Keeping System Verification

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Oskar Krejčí

Supervisor

Sojka Michal

Opponent

Efremov Denis

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra řídicí techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Se schválením předpisu UNECE R157 nyní existuje minimální soubor testů založených na scénáři, kterými musí ALKS projít, aby mohl být uveden do výroby. Neexistují však žádné konkrétní parametry, ty proto musí být rozumně vybrány. Pro jejich co největší obměnu v co nejkratším čase se používá simulátor. Pomocí Pythonu 3 a Carla jsem implementoval ALKS a také 3 testy, abych mohl ALKS zhodnotit. Testy lze parametrizovat a poskytují celkem 90 verzí. ALKS používá radar jako jediný senzor a neprošel všemi testy, proto je zapotřebí další práce.

With the approval of the regulation UNECE R157 there is now a minimal set of scenario based tests, that an ALKS has to pass in order to be allowed into production. However, there are no specific parameters, hence they shall be reasonably selected. To vary them as much as possible in the shortest time, a simulator is used. Using Python 3 and Carla, I implemented an ALKS as well as 3 of the tests to assess it. The tests can be parameterized, providing the total of 90 versions. The ALKS has used a radar as the only sensor and has not passed all the tests, therefore further work is required.