Lokalizace robotu za pomoci magnetometru

Abstract

Magnetické pole v železobetonových budovách je často nehomogenní a lze ho využít k lokalizaci. Měření magnetometrem spolu s předem známou magnetickou mapou může zlepšit přesnost odometrie. Tato bakalářská práce se zabývá lokalizací pozemního mobilního robotu ve vnitřním prostředí za pomoci magnetometru. V první části ukážeme, jak je možné zaznamenat nehomogenitu magnetického pole uvnitř budov. Naměření datasetu a jeho konverze na magnetickou mapu jsou klíčové pro možnou lokalizaci. Ve druhé části navrhneme a implementujeme lokalizaci v magnetickém poli jakožto optimalizační úlohu. Tato lokalizace využije již zmíněné magnetické mapy k úpravě odometrie.

The magnetic field in reinforced concrete buildings is often inhomogeneous and can be used for localization. Magnetometer measurements along with a previously known magnetic map can improve the odometry accuracy. This bachelor thesis deals with the localization of the ground mobile robot in the indoor environment using a magnetometer. In the first part, we demonstrate how it is possible to record the inhomogeneity of the magnetic field inside buildings. Measuring the dataset and converting it into a magnetic map is necessary for possible localization. In the second part, we design and implement localization in a magnetic field as an optimization problem. This localization uses the already mentioned magnetic maps to adjust the odometry.