Autonomní přejezd silnice mobilním robotem

Abstract

V této práci je naším úkolem navrhnout, implementovat a vyhodnotit algoritmus pro bezpečný přejezd silnic s mobilním robotem střední velikosti. První část úkolu je zjistit, zda je bezpečné přejít silnici v místě, kde se robot právě nachází. Pokud ano, tak druhou částí úkolu je navržení algoritmu pro řízení pohybu potřebného k přejetí silnice. Pro bezpečnost manévru je nutné provádět kontinuální monitorování dopravní situace. V neposlední řadě je třeba navrhnout metriku pro vyhodnocení funkčnosti a optimálnosti vyvinutých algoritmů. Verifikaci a vyhodnocení vyvinutého algoritmu provedeme nejprve v simulaci a následně i v kontrolovaném experimentu v reálném světě.In this thesis, our task was to design, implement and evaluate an algorithm for the safe crossing of public roads with a middle-size mobile robot. The first part of this task is to conclude whether it is safe to cross the road in the robot's current location. If it is, the second part of the task is developing a control algorithm to perform the movement needed to cross the road. Continuous monitoring of the traffic situation is necessary for the safety of the maneuver. We are also to provide evaluation metric for determining the functionality and optimality of developed algorithms. The verification and evaluation of the developed algorithm will be conducted in simulation and controlled real-world experiment.