Obecný framework pro zpětnovazebné řízení robotické koule Sphero pomocí 3D senzoru

Abstract

Tato práce si klade za cíl navrhnout a implementovat model pro inteligentní řízení více robotických koulí Sphero najednou, které jsou snímány dostupným hloubkovým senzorem Microsoft Kinect.

Vytvořený obecný framework pro zpětnovazebné řízení umožňuje interakci fyzických objektů (koulí Sphero, osob) s virtuálním prostředím, které je promítáno na podlahu. Koule Sphero se mohou např. pohybovat po dráze, sledovat člověka, kroužit kolem člověka nebo dojet na určité místo a to až rychlostí 2 m/s s poměrně vysokou přesností (závislá na typu povrchu; typicky 5 cm).

Výsledek práce by primárně měl sloužit k tvorbě uměleckých performancí, instalací, her, divadelních představení apod.This thesis aims to design and implement an intelligent driving system for handling multiple robotic balls Sphero at the same time. The balls are tracked with low cost depth sensor Kinect.

Created feedback driving framework allows physical objects (Spheros, people) to interact with a virtual environment, which is projected on a floor. Sphero balls can move along a given track, follow a user, circle around a user or drive to the exact target with a speed up to 2 m/s with relatively high precision (depending on a surface characteristic; typically 5 cm).

The result of the work should be primarily used for the artistic performances, installations, games or theatre plays etc.