Calibration of the Manipulator Position in the Robotic Cell
Kalibrace polohy robotu v buňce
Authors
Supervisors
Reviewers
Editors
Other contributors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
České vysoké učení technické v Praze
Czech Technical University in Prague
Czech Technical University in Prague
Date of defense
Abstract
Tato práce se zabývá kalibrováním polohy průmyslového manipulátoru v pracovní buňce. Systém bude využívat kameru pevně připojenou k chapadlu manipulátoru. V práci je zvolen vhodný druh kalibračních značek a postup snímání kalibračních dat. Jsou zvoleny vhodné kalibrační algoritmy pro hledání jednotlivých transformací. Tyto algoritmy jsou naimplementovány a popsány. Nakonec je provedeno ověření funkčnosti na robotu A465 a měření přesnosti. U naměřených dat je provedena diskuze výsledků.
This work deals with calibrating an industrial manipulator position in a work cell. The system will use a camera attached to the manipulator end-effector. The thesis selects a suitable type of calibration marker and proposes the procedure for collecting calibration data. Appropriate calibration algorithms are chosen for the estimation of individual transformations. These algorithms are implemented and described in detail. The functionality is verified on the A465 robot, and the accuracy is evaluated. The obtained data are discussed, and the results are analyzed.
This work deals with calibrating an industrial manipulator position in a work cell. The system will use a camera attached to the manipulator end-effector. The thesis selects a suitable type of calibration marker and proposes the procedure for collecting calibration data. Appropriate calibration algorithms are chosen for the estimation of individual transformations. These algorithms are implemented and described in detail. The functionality is verified on the A465 robot, and the accuracy is evaluated. The obtained data are discussed, and the results are analyzed.
Description
Citation
Permanent link
Rights/License
A university thesis is a work protected by the Copyright Act of the Czech Republic. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one`s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.