Prohledávání neznámého prostředí mobilním robotem

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá prohledáváním neznámého prostředí mobilním robotem. Robot je vybaven laserovým snímačem a během explorace je tvořena 2D polygonální mapa, tato část práce navazuje na Explorační algoritmy v polygonální doméně od T. Juchelky. V rámci práce byla do exploračního algoritmu implementována metoda pro uzavírání smyček v mapě a metoda pro zpětnou úpravu a rekonstrukci mapy. Implementované metody byly otestovány s reálným robotem Turtle Bot v různých prostředích.The subject of this diploma thesis is the exploration of an unknown space with a mobile robot. The robot is equipped with a laser rangefinder and creates a 2D polygonal map, this part of the work follows and extends the Exploration Algorithms in a Polygonal Domain thesis by T. Juchelka. New functionalities were implemented and added to the exploration algorithm, a method for loop closing in the polygonal map and a method for the refinement of the polygonal map. The implemented methods were tested with a real TurtleBot robot in various environments.